wp_list_categoriesというタグを使ってカスタムタクソノミで設定したカテゴリを一覧表示させたときのメモ。
下記のように書いて要件は満たしました。他にもいろいろパラメータがあるようですが、追いきれないので
ここにリンクを張っておいて、都度確認すればいいか...。

テンプレートタグ/wp list categories

<ul class="menuCategory">
<?php wp_list_categories(array(	
'title_li' => '',
'taxonomy' => 'seminar_category',
'child_of' => '23',
'hide_empty' =>'0',
'orderby' => 'name',
'order' => 'ASC'));
?>
</ul>

• child_of...このパラメータで指定したカテゴリーID の子カテゴリーのみ表示。ようは親カテゴリIDをしてすればよい。
• hide_empty...投稿のないカテゴリーを非表示にするか。1 (true) - 空カテゴリーを隠す（初期値）/ 0 (false) - 全て表示